BSP · 커널 드라이버 · Device Tree · Yocto 이미지를 밑에서부터 다루고, 그 위의 ROS2 미들웨어와 Device Integration까지 이어서 맡습니다. 임시 조치로 끝내지 않고 원인을 찾아 고치는 쪽입니다.
커스텀 Orin 보드의 boot부터 runtime까지. 카메라가 7시간 뒤 죽던 문제를 vendor 커널의 VI5 캡처 경로까지 내려가 잡았습니다.
비대하고 재현이 안 되던 Ubuntu 기반 JetPack BSP를 meta-tegra 기반 Yocto로 옮겼습니다. 누가 빌드해도 같은 이미지가 나옵니다.
운용 중 센서가 수시로 붙었다 떨어지는 플랫폼. 재시작 없이 hot-plug를 흡수하는 런타임 관리 구조를 설계했습니다.
